Jedna z teorii głosi, że taniec powstał jako forma komunikacji. Pierwsi ludzie mogli używać tańca do wyrażania emocji, opowiadania historii, a nawet do polowania. Inna teoria głosi, że taniec powstał jako forma rytuału religijnego. Ludzie mogli tańczyć, aby przebłagać bogów, obchodzić święta religijne lub wejść w stan transu.
Bez względu na swoje pochodzenie taniec jest uniwersalną formą ludzkiej ekspresji. Występuje w każdej kulturze i społeczeństwie na całym świecie. Taniec może być używany do wyrażania radości, smutku, miłości, nienawiści i wszystkiego pomiędzy. To skuteczny sposób na nawiązanie kontaktu z innymi i komunikowanie się bez słów.
Niektóre z najwcześniejszych śladów tańca pochodzą z czasów prehistorycznych. Malowidła jaskiniowe we Francji i Hiszpanii przedstawiają tańczących ludzi, a ich wiek szacuje się na ponad 30 000 lat. Ponadto dowody archeologiczne sugerują, że ludzie tańczyli w Afryce i Azji już 10 000 lat temu.
W miarę rozwoju cywilizacji taniec stał się bardziej sformalizowany i uporządkowany. W starożytnym Egipcie, Grecji i Rzymie taniec był ważną częścią ceremonii religijnych, festiwali i innych wydarzeń towarzyskich. W Indiach taniec był uważany za formę sztuki sakralnej i służył do opowiadania historii zaczerpniętych z Wed, świętych tekstów hinduskich.
W Chinach taniec był używany zarówno do celów rozrywkowych, jak i ceremonialnych. W czasach dynastii Tang (618-907) taniec był bardzo rozwinięty i wykonywali go zarówno profesjonalni tancerze, jak i członkowie dworu cesarskiego.
W obu Amerykach taniec był także ważną częścią ceremonii religijnych, festiwali i innych wydarzeń towarzyskich. Aztekowie w Meksyku, Inkowie w Peru i Majowie w Ameryce Środkowej mieli skomplikowane rytuały taneczne.
W Europie taniec zaczął się rozwijać jako odrębna forma sztuki w okresie renesansu. W XV i XVI wieku na dworach włoskich i francuskich odbywały się wystawne bale i inne imprezy towarzyskie, których głównym elementem był taniec. W XVII wieku taniec zaczął rozprzestrzeniać się na inne części Europy i stał się popularną formą rozrywki w teatrach, salach muzycznych i innych miejscach.
Dziś taniec jest zjawiskiem globalnym. Jest praktykowana przez ludzi w każdym wieku, każdej kultury i pochodzenia. Istnieje wiele różnych stylów tańca, od baletu po hip-hop, a każdy styl ma swoją niepowtarzalną historię i tradycje.