Siostrzenica Kichota, Antonia, stara się, aby jej wuj został uznany za szaleńca i umieszczony w ośrodku psychiatrycznym. Sancho Pansa, prosty, tępy robotnik z wioski, również wchodzi i ujawnia, że był lojalnym giermkiem Kichota, podczas gdy mający urojenia hidalgo wyobrażał sobie, że jest wędrownym rycerzem. Odtwarza tę podróż wraz z Aldonzą, zatwardziałą prostytutką, którą Don Kichot idealizuje jako swoją czystą i nieosiągalną ukochaną, Dulcyneę.
Podczas odtwarzania pojedynku na dziedzińcu więzienia Kichot zostaje przypadkowo powalony na ziemię i doznaje urazu głowy. Podczas majaczenia Antonia i Ojciec decydują, że można go bezpiecznie wypuścić, ponieważ nie wierzy już, że jest rycerzem. Jednak kiedy Quijano odzyskuje zdrowie psychiczne i zdaje sobie sprawę, że nie jest już swoim alter ego, potępia „prawdziwy” świat jako szaleństwo i postanawia powrócić do szlachetnych fantazji, które nadały jego życiu sens i wyróżnienie. Sancho przekonuje Aldonzę, aby do nich dołączyła, a ona chętnie zostaje Dulcyneą. Para przygotowuje się do wyjazdu, a Ojciec ostrzega ich, że chociaż szaleństwo może przynieść radość, nieuchronnie nastąpi rozsądek. Kichot zapewnia go:„Śnić niemożliwy sen”.
Gdy kurtyna opada, Quijano i Aldonza/Dulcynea dołączają do Cervantesa i innych więźniów, tańcząc i śpiewając, realizując swoje marzenia, bez względu na to, jak bardzo są nierealne lub „niemożliwe”.