- Detektyw sierżant Barney Miller (w tej roli Hal Linden):sarkastyczny i zrównoważony szef 12. komisariatu w Greenwich Village w Nowym Jorku.
- Detective Fish (w tej roli Abe Vigoda):Znużony światem i pesymistyczny detektyw weteran, znany ze swojego suchego dowcipu i cynicznego podejścia do życia.
- Detektyw Ron Harris (w tej roli Ron Glass):Młody afroamerykański detektyw, który jest idealistą i chce się wykazać.
- Detektyw Wojciehowicz (w tej roli Max Gail):Uliczny i często komiczny detektyw polskiego pochodzenia, znany z zamiłowania do kalamburów i malapropizmów.
- Oficer Nick Yemana (w tej roli Jack Soo):Przyjazny i współczujący oficer japońsko-amerykańskiego pochodzenia, który służy jako sierżant przy biurku.
- Sierżant Dietrich (w tej roli Steve Landesberg):Nieudolny i niepewny siebie przełożony, który często stwarza więcej problemów, niż rozwiązuje.
- Porucznik Scanlon (grany przez George'a Murdocka):Surowy i rozsądny dowódca 12. komisariatu, który czasami kłóci się z Millerem.
- Oficer Carl Levitt (w tej roli Ron Carey):Młody i pełen entuzjazmu funkcjonariusz, który dołącza do komisariatu w późniejszych sezonach.
Postacie te tworzą obsadę „Barneya Millera”, a ich interakcje i dynamika decydują o komediowych sytuacjach i fabule serialu.