W 2012 roku u Waltersa zdiagnozowano raka. Przeszedł chemioterapię i radioterapię, ale rak ostatecznie rozprzestrzenił się na płuca. Zmarł w swoim domu w Los Angeles, w otoczeniu rodziny.
Walters jest najbardziej znany z roli detektywa Theo Kojaka w serialu telewizyjnym „Kojak” z lat 1973–1978. Zagrał także w filmach „Ostatni amerykański bohater” (1973), „The Taking of Pelham Raz, dwa, trzy” (1974) i „Wojownicy” (1979).
Oprócz kariery aktorskiej Walters był także odnoszącym sukcesy biznesmenem. Był właścicielem kilku restauracji i klubów nocnych w Los Angeles. Był także partnerem w firmie producenckiej, która wyprodukowała film „Wojownicy”.
Walters pozostawił żonę Lisę i dwójkę dzieci.