Serial podąża za Castlem, który wykorzystuje swoją wiedzę na temat ludzkich zachowań, aby pomóc Beckettowi w rozwiązywaniu przestępstw. Castle często potrafi wymyślić kreatywne i niekonwencjonalne rozwiązania spraw, co często frustruje Becketta, ale ostatecznie prowadzi do sukcesu. Obie postacie łączy bliski związek, często graniczący z romantycznością, ale oficjalnie zostają parą dopiero w ósmym, ostatnim sezonie.
Oprócz Castle'a i Becketta w serialu występuje także kilka innych postaci, w tym kapitan Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), detektyw Javier Esposito (Jon Huertas) i detektyw Kevin Ryan (Seamus Dever). Postacie te często pomagają Castle'owi i Beckettowi w rozwiązywaniu przestępstw, a także zapewniają komiczną ulgę.
Castle to lekki i zabawny dramat kryminalny, chwalony za sympatyczne postacie i mądry scenariusz. Serial zdobył wiele nagród, w tym dwie nagrody People's Choice Awards dla ulubionego dramatu telewizyjnego.