Emerson był członkiem Partii Demokratycznej przez całą swoją karierę, aż do przejścia do Partii Republikańskiej w dniu 18 maja 2004 r.
Podczas pobytu w Kongresie Emerson reprezentował 8. okręg kongresowy stanu Missouri od 1981 do 1993 r. i 7. okręg kongresowy stanu Missouri od 1993 do 2013 r. Pełnił funkcję bicza mniejszości w Izbie Reprezentantów od 1995 do 1999 r. oraz jako 52. burmistrz Cape Girardeau w stanie Missouri od 1959 r. do 1999 r. 1963. On był także biznesmenem i właścicielem kilku stacji radiowych w Missouri.