- *Den sidste viking:Erik Ejemods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Historie Danii:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen napisał także kilka książek dla dzieci i powieści historycznych. Jest laureatem nagrody duńskiego Ministerstwa Kultury w dziedzinie książki dla dzieci.
Oprócz pisania Esbensen zajmował się polityką. W 2007 r. został wybrany do duńskiego parlamentu i sprawował tę funkcję do 2011 r. Był członkiem Duńskiej Partii Ludowej, ale opuścił ją w 2010 r. z powodu nieporozumień co do jej polityki. Esbensen jest obecnie członkiem Konserwatywnej Partii Ludowej.