* Profesor George Edward Challenger: Znany, ale ekscentryczny naukowiec, który odkrywa płaskowyż w Ameryce Południowej zamieszkany przez prehistoryczne stworzenia. Jest siłą napędową wyprawy do Zaginionego Świata.
* Lord John Roxton: Nieustraszony i doświadczony myśliwy, który towarzyszy Challengerowi w wyprawie. Znany jest ze swojej odwagi i umiejętności posługiwania się bronią palną.
* Edward Malone: Młody i początkujący dziennikarz, który dołącza do wyprawy, aby opisać tę historię. Początkowo jest sceptyczny wobec twierdzeń Challengera, ale ostatecznie zaczyna wierzyć.
* Profesor Summerlee: Starzejący się i sceptyczny zoolog, który początkowo niechętnie przyłącza się do wyprawy, ale ostatecznie zgadza się dołączyć, aby udowodnić, że Challenger się myli.
* Inez (z domu Gladys) Huxter: Młoda kobieta, która towarzyszy wyprawie. Jest córką finansisty wyprawy i początkowo jest romantycznie zainteresowana Edwardem Malone.
Chociaż są to główni bohaterowie, kilka innych postaci odgrywa ważną rolę w historii. Należą do nich:
* Zambo: Natywny przewodnik, który pomaga odkrywcom poruszać się po dżungli i zapewnia niezbędną pomoc.
* Tubylcy Zaginionego Świata: Prymitywni ludzie żyjący na płaskowyżu i żyjący w symbiozie z dinozaurami.
* Dinozaury: Różne prehistoryczne stworzenia zamieszkujące Zaginiony Świat, w tym Iguanodon, Pterodaktyl i Allozaur.
Interakcje i podróże tych postaci stanowią kręgosłup *The Lost World*, którego kulminacją jest ekscytująca przygoda, która wystawia na próbę ich odwagę, zaradność i przekonania.