W XIX wieku teatr fizyczny został zrewolucjonizowany przez twórczość francuskiego praktyka teatralnego Jacques’a Lecoqa. Lecoq opracował system szkoleniowy, który kładł nacisk na integrację ruchu, głosu i wyobraźni podczas występów. Jego uczniowie stworzyli kilka z najbardziej wpływowych zespołów teatru fizycznego XX wieku, w tym Théâtre du Soleil, założony przez Ariane Mnouchkine i Cirque du Soleil, założony przez Guya Laliberté.
W Stanach Zjednoczonych teatr fizyczny zyskał popularność w latach 60. i 70. XX wieku, częściowo dzięki pracy takich zespołów jak Bread and Puppet Theatre, Mabou Mines i Wooster Group. Zespoły te eksperymentowały z szeroką gamą technik teatru fizycznego, w tym improwizacją ruchową, mimem i lalkarstwem.
Obecnie teatr fizyczny jest praktykowany przez różne zespoły teatralne na całym świecie. Często wykorzystuje się go do tworzenia efektownych wizualnie i pełnych emocji przedstawień, które przemawiają do widzów w każdym wieku i o każdym pochodzeniu.