W średniowieczu Kościół fizyczny tłumił teatr, postrzegając go jako formę pogańskiej rozrywki. Przetrwał jednak w przedstawieniach ludowych i przedstawieniach ulicznych. W epoce renesansu teatr fizyczny zaczął ponownie się rozwijać, zainspirowany ponownym odkryciem klasycznego dramatu greckiego i rzymskiego.
W XX wieku ponownie wzrosło zainteresowanie teatrem fizycznym wraz z rozwojem nowych technik i podejść. Częściowo wynikało to z wpływu tańca współczesnego, który podkreślał ekspresyjny potencjał ciała. Zespoły teatru fizycznego, takie jak Living Theatre, Bread and Puppet Theatre i Wooster Group, zaczęły poszukiwać nowych sposobów wykorzystania ciała w przedstawieniach.
Teatr fizyczny jest dziś istotną częścią współczesnej sceny teatralnej. Jest używany w różnorodnych produkcjach, od teatru eksperymentalnego po mainstreamowe musicale. Teatr fizyczny pozwala aktorom wyrazić siebie w sposób, który nie jest możliwy za pomocą samych słów, tworząc mocne i poruszające przedstawienia.