Zwykle tempo głównego impulsu pozostaje stałe, podczas gdy nuty mogą być grane wcześniej lub później i utrzymywać się dłużej lub być krótsze, w stosunku do zapisanych wartości. Te korekty czasu mają na celu dodanie muzycznych wrażeń i interpretacji, pozwalając na większy kunszt i indywidualność wykonania.
Rubato różni się od rallentando (co oznacza stopniowo grać wolniej) lub accelerando (przyspieszać) tym, że w przypadku rubato odchylenia mogą być nagłe i nieregularne. Po zastosowaniu rubato nadaje muzyce poetycką spontaniczność i ludzką jakość.
Jest to powszechna technika w całej historii muzyki, szczególnie w zachodniej muzyce klasycznej okresu romantyzmu oraz w niektórych formach folku, jazzu i innych gatunkach muzycznych. Jest to narzędzie do improwizacji, które dodaje znaczącego wymiaru występom zarówno na froncie instrumentalnym, jak i wokalnym.