Według Zygmunta Freuda etapy rozwoju psychoseksualnego to:
1. Faza oralna (od urodzenia do 18 miesięcy):Głównym źródłem przyjemności niemowlęcia jest stymulacja jamy ustnej, taka jak ssanie i gryzienie.
2. Etap analny (od 18 miesięcy do 3 lat):Głównym źródłem przyjemności dziecka stają się wypróżnienia i kontrola pęcherza.
3. Faza falliczna (od 3 do 6 lat):Głównym źródłem przyjemności dziecka stają się narządy płciowe.
4. Okres utajenia (od 6 roku życia do okresu dojrzewania):W tym okresie rozwój płciowy jest stosunkowo uśpiony.
5. Etap genitalny (od okresu dojrzewania):jednostka rozwija dojrzałe zainteresowania seksualne i jest zdolna do reprodukcji.
Według Freuda faza falliczna charakteryzuje się odkryciem przez dziecko penisa i przyjemnością, jaką można czerpać z jego stymulacji. Etap ten naznaczony jest także kompleksem Edypa, w którym u chłopca rozwijają się uczucia seksualne do matki i uczucia agresywne do ojca. Kompleks Edypa ostatecznie zostaje rozwiązany, gdy chłopiec zdaje sobie sprawę, że nie może konkurować z ojcem o miłość matki i zamiast tego identyfikuje się z ojcem.
Uważa się natomiast, że rozwój sumienia moralnego rozpoczyna się w okresie utajenia. W tym czasie dziecko zaczyna przyswajać sobie wartości wyznawane przez rodziców i innych dorosłych. Rozwijają poczucie dobra i zła i zaczynają regulować swoje zachowanie zgodnie z tymi wartościami. Rozwój sumienia moralnego trwa aż do okresu dojrzewania i wczesnej dorosłości.