Harfa znana była także w starożytnym Egipcie, gdzie grali na niej zarówno mężczyźni, jak i kobiety i była kojarzona z boginią Hathor. Harfy egipskie często zdobiono misternymi rzeźbami i malowidłami.
Harfa rozprzestrzeniła się także na inne części świata, w tym w Europie, gdzie stała się popularnym instrumentem w średniowieczu. Średniowieczne harfy były zwykle wykonane z drewna lub kości i miały różne kształty i rozmiary.
Harfa ewoluowała przez wieki i w XVIII wieku stała się wyrafinowanym instrumentem zdolnym do wytworzenia szerokiej gamy dźwięków. W XIX wieku harfa została sprowadzona do Ameryki, gdzie szybko stała się popularnym instrumentem zarówno w muzyce klasycznej, jak i ludowej.
Obecnie na harfie gra się w różnych stylach muzycznych na całym świecie. Jest to instrument uniwersalny, nadający się zarówno do występów solowych, jak i zespołowych.