Oryginalną melodię do utworu „Hark! Słyszę wieczne harfy” skomponował George Frederick Handel w 1736 roku. Utwór znany jest jako „Hallelujah Chorus” i początkowo był częścią oratorium Handla „Mesjasz”.
Z biegiem czasu różni kompozytorzy stworzyli różne aranżacje i wersje hymnu. Jedno godne uwagi rozwiązanie zostało dokonane przez Williama Billingsa. W 1804 roku Billings opublikował czteroczęściową harmonizację hymnu, która stała się popularna w amerykańskich szkołach śpiewu i kościołach.
Dziś „Słuchaj! Słyszę wieczne harfy” pozostaje ukochanym hymnem w wielu wyznaniach chrześcijańskich. Często śpiewa się ją podczas nabożeństw wielkanocnych, pogrzebów i innych okazji, gdy celebruje się temat życia wiecznego.