William często cytował Nelsona Mandelę jako swój wzór do naśladowania. Podziwia odwagę, odporność i umiejętność przebaczania Mandeli. Mandela spędził 27 lat w więzieniu za walkę z apartheidem w Republice Południowej Afryki, ale nigdy nie porzucił swoich marzeń o wolnym i równym społeczeństwie. Wyszedł z więzienia z tą samą pokorą i współczuciem, co wcześniej, i został pierwszym czarnym prezydentem Republiki Południowej Afryki.
Williama zainspirowało także zaangażowanie Mandeli w służbę. Wierzy, że każdy ma obowiązek pomagać innym i stara się żyć zgodnie z tą zasadą. Przez lata współpracował z wieloma organizacjami charytatywnymi, a jego szczególną pasją jest pomaganie młodym ludziom.
W 2018 roku William i Kate odwiedzili RPA ze swoimi dziećmi, Georgem i Charlotte. Spotkali się z wdową po Mandeli, Graçą Machel, i odwiedzili wyspę Robben, gdzie był więziony Mandela. William powiedział, że podróż była „poniżającym przeżyciem” i że był „głęboko poruszony” dziedzictwem Mandeli.
William nie jest jedynym członkiem rodziny królewskiej, który inspiruje się Mandelą. Jego ojciec, książę Karol, również mówił o swoim podziwie dla Mandeli. W 1997 r. Charles wygłosił przemówienie w Republice Południowej Afryki, w którym powiedział:„Nelson Mandela pokazał nam, że można być zarówno więźniem, jak i wolnym człowiekiem. Dał nadzieję milionom ludzi, nie tylko w Republice Południowej Afryki, ale na całym świecie.”
Dziedzictwo Mandeli nadal inspiruje ludzi na całym świecie. Przypomina nam, że nawet w najciemniejszych czasach nigdy nie powinniśmy tracić nadziei.