Wiersz ukazuje Ulissesa jako osobę niespokojną i ambitną, która pomimo podeszłego wieku i przeszłych osiągnięć kieruje się nienasyconą chęcią podejmowania nowych wypraw eksploracyjnych i odkrywczych. Pragnie wyrwać się z ograniczeń osiadłej egzystencji i wyruszyć na nieznane terytoria, szukając spełnienia i głębszego zrozumienia świata i swojego w nim miejsca.
W całym wierszu Tennyson podkreśla niezachwianą determinację Ulissesa, by stawić czoła nieznanemu i stawić czoła wyzwaniom, które przed nim stoją. Nie popada w samozadowolenie ani nie spocznie na laurach, zamiast tego podejmuje wyzwanie i pogoń za wiedzą. Postrzega życie jako ciągłą podróż, wypełnioną zarówno triumfami, jak i porażkami, i wierzy, że to dzięki tym doświadczeniom można osiągnąć prawdziwy rozwój i samorealizację.
Wiersz podkreśla kontrast między żądnym przygód duchem Ulissesa a bardziej spokojnym życiem otaczających go osób, zwłaszcza jego syna Telemacha i zalotników walczących o rękę jego żony Penelopy. Ulisses tęskni za ekscytacją i wyzwaniami związanymi z poprzednimi podróżami i czuje się niespokojny w obecnym otoczeniu domowym.
Ponadto Tennyson bada w wierszu tematykę śmiertelności i dziedzictwa. Ulisses zastanawia się nad swoimi przeszłymi osiągnięciami i wpływem, jaki wywarł na świat, ale zdaje sobie również sprawę, że jego czas jest ograniczony. Pragnie jak najlepiej wykorzystać pozostałe lata i pozostawić trwałe dziedzictwo nie tylko swojej rodzinie, ale także przyszłym pokoleniom.
W istocie „Ulisses” celebruje niezłomnego ludzkiego ducha i dążenie do wiedzy, przygody i samorealizacji, niezależnie od wieku i okoliczności. Zachęca jednostki do podejmowania wyzwań i niepewności życia oraz do ciągłego dążenia do rozwoju i spełnienia.